Обычно принято делить историю стоической философии на три периода: первый период, обычно именуемый «древней Стоей», охватывает III—II века до н. э. Главными его представителями являются три философа-стоика, основатели стоического учения — Зенон, Клеанф и Хрисипп со своими учениками. Второй период, именуемый «средней Стоей» охватывает II—I века до н. э. и связан с именами Панеция и Посидония. Наконец, третий период — «поздняя Стоя» — I—II века н. э. Этот период лучше всего известен и документирован, поскольку от него дошли целые философские произведения, тогда как от первого и второго периода не дошло ни одного целого философского сочинения, и вся информация о них извлекается из фрагментов, сохраненных позднейшей античной литературой. Третий период связан для нас с именами Сенеки Младшего, Гая Музония Руфа, Эпиктета и Марка Аврелия.